Разработка исполнительного органа манипулятора
Заказать уникальную курсовую работу- 84 84 страницы
- 4 + 4 источника
- Добавлена 30.03.2013
- Содержание
- Часть работы
- Список литературы
- Вопросы/Ответы
Введение
1 Аналитический обзор проектирования манипуляторов
1.1 Классификация промышленных роботов
1.2 Основные компоновочные схемы манипуляторов
1.3 Приводы промышленных роботов
1.4 Управление промышленными роботами
1.5 Классификация устройств управления
1.6 Датчики промышленных роботов
1.7 Промышленные роботы в современном производстве
2 Задание
2.1 Решение прямой и обратной задач кинематики.
2.2 Выбор системы координат
2.3 Решение прямой задачи кинематики
2.4 Решение прямой задачи кинематики
3 Основные кинематические соотношения
3.1 Относительная угловая скорость
3.2 Относительная линейная скорость
3.3 Абсолютная угловая скорость
3.4 Абсолютная линейная скорость
3.5 Абсолютное угловое ускорение
4 Получение уравнения динамики исполнительного механизма
4.1 Определение массы звеньев
4.2 Определение моментов инерции звеньев
4.3Вычисление матрицы А(q)
4.4Вычисление матрицы D(q)
5 Выбор двигателей
5.1 Расчет привода
5.2 Выбор двигателей
6 Моделирование
6.1 Синтез алгоритма стабилизации
6.2 Моделирование первого канала
6.2 Моделирование второго канала
6.3Моделирование третьего канала
6.4 Моделирования общей системы
Заключение
Список литературы
Приложение А - Разработка функциональной схемы
Приложение Б - Разработка принципиальной электрической схемы
Приложение В - Чертеж общего вида
1.Материалы лекций СПбГУ ИТМО
2. Зенкевич С.Л., Ющенко А.С. Управление роботами. Основы управления манипуляционными роботами: Учеб. для вузов – М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э.Баумана, 2000. – 400 с., ил.
3. Фу К., Гонсалес Р., Ли К. Робототехника: Пер. с англ. – М.: Мир, 1989. – 624 с., ил.
4. Мирошник И.В. Теория автоматического управления. Нелинейные системы.- СПб.:Питер,2005.-292с.
Вопрос-ответ:
Какие существуют основные компоновочные схемы манипуляторов?
Основные компоновочные схемы манипуляторов включают в себя последовательные и параллельные структуры. В последовательной структуре звенья манипулятора соединяются между собой последовательно, при этом каждое звено имеет одну свободную степень свободы. В параллельной конструкции звенья манипулятора соединяются параллельно друг другу, они работают синхронно, однако при этом каждое звено имеет ограниченное количество степеней свободы.
Какие приводы используются в промышленных роботах?
В промышленных роботах чаще всего используются двигатели постоянного тока или шаговые двигатели. Также встречаются и другие типы приводов, такие как пневматические или гидравлические приводы. Выбор привода зависит от требуемой точности и скорости работы манипулятора.
Как классифицируются устройства управления промышленными роботами?
Устройства управления промышленными роботами можно классифицировать на основе способа взаимодействия с оператором. Существуют устройства с программным управлением, при котором оператор программно задает движение манипулятора, и устройства с аппаратным управлением, при котором оператор непосредственно управляет движением манипулятора с помощью рукоятки или другого устройства управления.
Какие датчики используются в промышленных роботах?
В промышленных роботах могут быть использованы различные датчики, в зависимости от задачи, которую выполняет манипулятор. Например, для измерения силы и момента применяются силовые датчики, для определения положения и ориентации применяются энкодеры и гироскопы, для распознавания объектов применяются видеокамеры и лазерные сканеры.
В каких областях применяются промышленные роботы?
Промышленные роботы широко применяются в различных областях производства. Они используются, например, в автомобильной промышленности для сборки автомобилей, в пищевой промышленности для упаковки и обработки продуктов, в медицине для проведения хирургических операций, в энергетике для обслуживания оборудования и многое другое.
Что такое манипуляторы?
Манипуляторы – это устройства, предназначенные для выполнения различных манипуляций и работ в промышленности, медицине, робототехнике и других областях. Они обеспечивают перемещение, захват и управляемое воздействие на объекты.
Как классифицируются промышленные роботы?
Промышленные роботы могут быть классифицированы по различным признакам, включая размеры, грузоподъемность, тип манипулятора, область применения. Например, они делятся на роботы паллетайзеры, сварочные роботы, роботы для сборки, монтажные роботы.
Какие компоновочные схемы манипуляторов существуют?
Существуют различные компоновочные схемы манипуляторов, такие как параллельные манипуляторы, последовательные манипуляторы, гибридные манипуляторы. Каждая из них имеет свои преимущества и дает возможность для выполнения определенных задач.
Какими приводами оснащаются промышленные роботы?
Промышленные роботы оснащаются различными типами приводов, включая электрические, пневматические, гидравлические. Выбор привода зависит от требований к скорости, точности, грузоподъемности и другим характеристикам робота.