Теория автоматического регулирования

Модульназывают амплитудной частотной функцией, ее график – амплитудной частотной характеристикой.Аргументназывают фазовой частотной функцией, а его график – фазовой частотной характеристикой.8.Характеристики пропорционального звена.Передаточная функцияАмплитудно-фазовая частотная функцияПереходная характеристикаЛАЧХ и ЛФЧХ9.Характеристики инерционного звена первого порядка.Передаточная функцияАмплитудно-фазовая частотная функцияПереходная характеристикаЛАЧХ и ЛФЧХ10.Характеристики идеального интегрирующего звена.Передаточная функцияАмплитудно-фазовая частотная функцияПереходная характеристикаЛАЧХ и ЛФЧХ11.Характеристики идеального дифференцирующего звена.Передаточная функцияАмплитудно-фазовая частотная функцияПереходная характеристикаЛАЧХ и ЛФЧХ12.Характеристики колебательного звена.Передаточная функцияАмплитудно-фазовая частотная функцияПереходная характеристикаЛАЧХ и ЛФЧХ13.Преобразование структурной схемы САУ: последовательное соединение звеньев, параллельное соединение звеньев, эквивалентирование звена, охваченного обратной связью, переход к единичной обратной связи.Последовательное соединение звеньевМожно заменить одним эквивалентным с передаточной функциейПараллельное соединение звеньевМожно заменить одним эквивалентным с передаточной функциейЗвено, охваченноеотрицательной обратной связьюМожно заменить одним эквивалентным с передаточной функциейЗвено, охваченноеположительной обратной связьюМожно заменить одним эквивалентным с передаточной функциейПереход к единичной обратной связи14.Преобразование структурной схемы САУ: перестановка звеньев, замена звеньев прямой и обратной цепей, перестановка сумматоров, перегруппировка сумматоров, перенос узла.Перенос сумматора. При переносе сумматора по ходу сигнала добавляется звено с передаточной функцией, равной передаточной функции звена, через которое переносится сумматор. При переносе сумматора против хода сигнала добавляется звено с передаточной функцией, равной обратной передаточной функции звена, через которое переносится сумматор.При переносе сумматора возникают неэквивалентные участки цепи, поэтому нельзя переносить сумматор через точку съема сигнала.Перенос узла.При переносе узла по ходу сигнала добавляется звено с передаточной функцией, равной обратной передаточной функции звена, через которое переносится узел.При переносе узла против хода сигнала добавляется звено с передаточной функцией, равной передаточной функции звена, через которое переносится узел.Перестановка узлов. Узлы можно переставлять местамиПерестановка сумматоров.Сумматоры можно менять местами, но при этом участки между сумматорами не являются эквивалентными.При переносе узла через сумматор добавляется сравнивающее звено.При переносе сумматора через узел добавляется суммирующее звено.15.Получение кривой переходного процесса по эквивалентной передаточной функции САУ.Передаточная функция представлена в видеТогда изображение переходного процессагде G(s) – изображение задающего воздействия.Определим корни характеристического уравнения()Если все корнидействительные, то переходная функция определиться какЕсли среди n корней естьsпар комплексно-сопряженных, а остальные rдействительные, то