СИСТЕМА РУЛЕВОГО УПРАВЛЕНИЯ ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА СО ВСЕМИ УПРАВЛЯЕМЫМИ КОЛЕСАМИ

Это приводит к выравниванию динамических радиусов ведущих колес, снижению их буксования, а, следовательно, и к стабилизации скорости движения и более равномерному распределению касательных сил тяги по колесам.С увеличением угла поворота управляемых колес растет кинематическое несоответствие в приводе ведущих колес, приводящее к повышению динамической нагруженности трансмиссии и увеличению разности поступательных скоростей отстающего и забегающего колес. За счет выравнивания траекторий движения всех колес при входе в поворот практически ликвидируется траекторное кинематическое несоответствие при комбинированном способе поворота (рис.11).При этом снижаются средние значения крутящих моментов на колесах трактора до 25 % за счет уменьшения составляющих момента сопротивления повороту (рис. 12), который является функцией разности касательных сил тяги отстающих и забегающих колес [9].Рисунок Зависимости кинематического несоответствия межколесной связи заднего моста от угла поворота передних управляемых колес при входе в поворот со скоростью движения V= 1,33 м/сРисунок Зависимости крутящего момента на колесах трактора при входе в поворот от скорости движенияБолее равномерное распределение нормальных нагрузок по колесам трактора и ликвидация траекторного кинематического несоответствия создает равные возможности для реализации крутящих моментов на всех колесах. Это в совокупности с выравниванием поступательных скоростей приводит к уменьшению скольжения колес, к снижению буксования и, как следствие этого, уменьшению боковых реакций на колесах трактора и углов бокового увода шин. Крутящие моменты более равномерно распределяются по колесам, снижаются не только их средние значения, но и амплитуды; при этом увеличивается плавность хода МТА.Это позволяет уменьшить отклонение от номинальной траектории движения МТА (рис. 13)Из анализа экспериментальных зависимостей параметров беспетлевого кругового поворота (высоты X и ширины У поворотной полосы) от скорости движения при повороте вышеуказанного МТА (рис. 14) выявлено, что с увеличением скорости движения растут поперечные и продольные отклонения агрегата (меньшие значениях Х и У (см. зависимости I и II) на повышенных скоростях движений не говорят о лучшей поворачиваемости, а лишь указывают на то, что за счет бокового скольжения задней оси МТА менее устойчив против заноса).Рисунок Зависимости отклонения от номинальной траектории движения МТА при входе в поворот от скорости движенияДвижение по предложенному способу (см зависимости III) позволяет уменьшить поперечное и продольное смещения МТА, т.е. площадь поворотной полосы, по сравнению с традиционными способами поворота, устраняет его боковое скольжение и занос.Рисунок Зависимость параметров кругового беспетлевого поворота от скорости движенияТаким образом данный способ поворота позволяет повысить устойчивость движения комбинированного МТА, снизить его динамическую нагруженность и почвы при совершении поворота на поворотной полосе.Список литературы1. Пат. 2164211 Российская Федерация, МПК7 С2 7В62 Д 7/14. Система рулевого управления транспортного средства со всеми управляемыми колесами/ Беляев А.Н., Поливаев О.И., Попов Е.М., Глаголев Д.А.;заявитель ипатентообладатель Воронеж.ГАУ.– № 2164211;опубл. 20.03.2001. Бюл.№8.–4 ил.2. Пат. 2240943 Российская Федерация, МПК7 С2 7В62 Д 7/14. Система рулевого управления транспортного средства со всеми управляемыми колесами/ Беляев А.Н., Глаголев Д. А., Козлов Д.Г.; заявитель и патентообладатель Воронеж. ГАУ. – №2240943; опубл. 27.11.2004. Бюл. № 33. – 4 ил.3. Пат. 2277488 Российская Федерация, МПК С1 7В62 Д 7/14. Система рулевого управления транспортного средства со всеми управляемыми колесами/ Беляев А.Н., Калашник В.И., Попов Е.М.,Козлов Д.Г., Крюков В.И.; заявительи патентообладатель Воронеж.ГАУ.–№ 2277488; опубл. 10.06.2006. Бюл.№16.–3 ил.4. Поливаев О.И. Влияние упругодемпфирующего привода ведущих колес на поворачиваемость МТА/ О.И. Поливаев, А.Н. Беляев, Е.М. Попов// Тракторы и сельскохозяйственные машины. – 2000. –№ 3. –С. 19 – 22.5. Поливаев О.И. Оценка влияния упругодемпфирующего привода ведущих колес на поворачиваемость МТА/ О.И. Поливаев, А.Н. Беляев // Техника в сельском хозяйстве. – 2000. – № 2. – С. 27 – 30.6. Смирнов Г. А. Теория движения колесных машин/ Г.А. Смирнов. М.: Машиностроение, 1990. 352 с.7. Тракторы: теория / В. В. Гуськов [и др.], под ред. В.В. Гуськова. М.: Машиностроение, 1988. 376 с.8. Повышение устойчивости криволинейного движения МТА / А.Н. Беляев [и др.] // Тракторы и сельскохозяйственные машины.-2001. -№5. -С. 32-33.9. Лефаров А.Х. Дифференциалы автомобилей и тягачей/ А.Х. Лефаров. -М: Машиностроение, 1972.-147с.