Конвейерные системы для манипуляторов
Заказать уникальный реферат- 16 16 страниц
- 5 + 5 источников
- Добавлена 18.01.2018
- Содержание
- Часть работы
- Список литературы
- Вопросы/Ответы
Введение 2
Структура робота-манипулятора 3
Манипуляторы роботов 4
Системы управления 6
Программы и алгоритмы управления 12
Литература 15
д.Контурные системы управления (слайд 12) реализуют более сложные алгоритмы управления. В таких системах реализация каких-либо действий производится в процессе перемещения рабочего органа, что приводит к необходимости расчета и поддержания заданной контурной скорости не только во время разгона и торможения, но и во время перемещения между начальной и конечной точкой траектории.На слайде13 показана система управления, в которой все задачи: технологическая, логическая и геометрическая реализуются программным путем. Внешний интерфейс реализован на базе периферийной шины Fieldbus. Эта шина имеет кольцевую архитектуру м служит для передачи сигналов управления на автономные следящие приводы, а также к системе электроавтоматики. Операционная среда представляет собой сочетаниеWindows NT и системы TwinCat (TotalWindowsControlandAutomationTechnology).Операционная система TwinCat фирмы встроена в Windows NT, для реализации функции реального времени. Циркуляция данных и доступ к прикладным функциям аппаратно-программного интерфейса модулей производится с помощью программной шины ADS (AutomationDeviceSpecification).В подсистемуTwinCat входит системный менеджер, который обеспечиваетзаимодействие всех процессов, а также ввод-вывод сигналов управления. Алгоритм обработки входной информации программно аппаратным комплексом манипулятора показан на слайде 14.Следует отметить, что буферизация кадров позволяет повысить быстродействие системы управления, так как не подготовка каждого последующего кадра (управляющей команды) производится во время выполнения предыдущей. Таким образов, по окончании обработки текущего кадра, следующий готов к обработке.Помимо индивидуального управления манипуляторами, возможно также групповое управление. Применение роботов-манипуляторов приводит к следующим преимуществам:Снижение числа отходов производства. Улучшение качества продукции.Получение максимальной прибыли.Простота переключениямежду задачами, что обеспечивает гибкость производства, что способствует повышению рентабельности инвестиций.Повышение безопасности труда. Уменьшение количества несчастных случаев, и заболеваний, связанных с вредными условиями труда и монотонной повторяющейся работой.Уменьшение требуемого производственного пространства. Производственные механизмы размещаются на стенах, на стеллажных системах и даже на потолке. Их можно запрограммировать для функционирования в ограниченном пространстве, что предоставит возможность его владельцам не переплачивать за использование лишних квадратных метров.
1. Д. Крейг Введение в робототехнику. Механика и управление. Изд-во Институт Компьютерных исследований, 2013. – 564 с.
2. С.Л. Зенкевич, А.С. Ющенко Основы управления манипуляционными роботами: учебник для вузов. – 2-е изд., исправ. И доп. М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э.Баумана, 2004. – 480 с.
3. Игнатьев, М. Б. Алгоритмы управления роботами-манипуляторами / М.Б. Игнатьев, Ф.М. Кулаков, А.М. Покровский. - М.: Машиностроение, 2002. - 248 c.
4. Козырев, Ю. Г. Захватные устройства и инструменты промышленных роботов / Ю.Г. Козырев. - Москва: СИНТЕГ, 2011. - 320 c.
5. Москвичев, А. А. Захватные устройства промышленных роботов и манипуляторов. Учебное пособие / А.А. Москвичев, А.Р. Кварталов, Б.В. Устинов. - М.: Форум, Инфра-М, 2015. - 176 c.
Вопрос-ответ:
Какие алгоритмы управления можно реализовать с помощью контурных систем управления?
Контурные системы управления позволяют реализовать более сложные алгоритмы управления, включая задание и поддержание контурной скорости в процессе перемещения рабочего органа.
В чем заключается структура робота-манипулятора?
Структура робота-манипулятора включает в себя различные звенья и соединения, позволяющие ему осуществлять различные движения и манипуляции.
Что такое манипуляторы роботов?
Манипуляторы роботов - это специальные устройства, предназначенные для выполнения различных операций, таких как подъем, перемещение и размещение объектов.
Какие системы управления могут быть использованы для конвейерных систем манипуляторов?
Для конвейерных систем манипуляторов могут быть использованы различные системы управления, такие как контурные системы управления.
Какие программы и алгоритмы используются для управления конвейерными системами манипуляторов?
Для управления конвейерными системами манипуляторов используются различные программы и алгоритмы, которые позволяют координировать работу манипуляторов и эффективно выполнять задачи.
Какова структура робота манипулятора?
Структура робота манипулятора включает в себя несколько сегментов, соединенных между собой шарнирами. Обычно это звенья, которые обеспечивают гибкость и мобильность робота. Каждое звено может вращаться вокруг своей оси, что позволяет манипулятору осуществлять различные движения в пространстве.
Какие манипуляторы могут быть установлены на робота?
На робота можно установить различные типы манипуляторов в зависимости от конкретной задачи. Это могут быть манипуляторы с параллельной структурой, последовательные манипуляторы или смешанные системы. Каждый из этих типов манипуляторов имеет свои преимущества и недостатки, и выбор зависит от того, какие задачи робот должен решать.
Какие системы управления используются в конвейерных системах для манипуляторов?
В конвейерных системах для манипуляторов используются различные системы управления, такие как контурные системы управления. Контурные системы управления позволяют реализовать более сложные алгоритмы управления, которые позволяют выполнять определенные действия в процессе перемещения рабочего органа. Это требует расчета и поддержания заданной контурной скорости не только во время разгона и торможения, но и во время перемещения.
Какие программы и алгоритмы управления используются в конвейерных системах для манипуляторов?
В конвейерных системах для манипуляторов используются различные программы и алгоритмы управления. Это могут быть программы, которые позволяют роботу выполнять определенные действия, алгоритмы, которые оптимизируют его движения или алгоритмы, которые позволяют роботу взаимодействовать с окружающей средой. Используемые программы и алгоритмы зависят от конкретной задачи, которую должен решить робот.
Какая структура робота манипулятора?
Структура робота манипулятора зависит от его модели и задачи, которую он выполняет. Основные компоненты манипулятора включают в себя механическую систему сочленений, приводы для управления этими сочленениями, сенсоры для восприятия окружающей среды, а также систему управления и программное обеспечение.
Что такое манипуляторы роботов?
Манипуляторы роботов - это робототехнические системы, предназначенные для выполнения определенных задач манипуляции объектами в промышленности, научных исследованиях, медицине и других областях. Они обычно состоят из нескольких сочленений, которые позволяют манипулятору перемещать свои конечности и выполнять различные операции, такие как захват, подъем и перемещение объектов.