параметры манипулятора по представлению Денавита-Хартенберга
Заказать уникальную курсовую работу- 13 13 страниц
- 0 + 0 источников
- Добавлена 30.09.2019
- Содержание
- Часть работы
- Список литературы
a) Определить параметры манипулятора по представлению Денавита-Хартенберга (система координат и параметры звеньев)
b) Сформировать однородные матрицы преобразования
c) Решить прямую задачу кинематики по заданным значениям присоединенных координат с реализацией в среде SimMechanics (время моделирование 1с)
d) Решить обратную задачу кинематики при движении схвата по заданной прямой в пространстве с учетом рабочей зоны (прямая задача конечными точками в пространстве с координатами [0,1;0,2; 0,3] и [0.3;0.5;0.7]) и реализовать в среде Mathcad.
Уравнение прямой в пространстве по двум точкам имеет вид:x0x1y0y1z0z1t0t10.10.30.20.50.30.701Выполним подстановку известных координат:Выведем зависимость от времени:Используя зависимости координат от присоединенных переменных, выведенные из однородной матрицы преобразований, найдём присоединенные переменные:НайдёмΘ1:Построим графики, полученные в результате моделирования:Зависимость координаты x от времени tЗависимость координаты y от времени tЗависимость координаты z от времени tГрафики обобщенных координат:График зависимости обобщенной координаты 𝛉1 от времениГрафик зависимости обобщенной координаты 𝛉2 от времениГрафик зависимости обобщенной координаты 𝛉3 от времениГрафик зависимости обобщенной координаты 𝛉4 от времениВывод: В данной курсовой работе я определил параметры манипулятора по представлению Денавита – Хартенберга, сформировал однородные матрицы преобразований для всех переходов системы координат. Построена и описана рабочая зона манипулятора. Решены прямая и обратная задачи о положении объекта манипулирования.