Оборудование автаматизированных производств

Пользуясь значением этой силы, рассчитаем минимальный диаметр пневмоцилиндра:По ГОСТ 15608-81 выберем необходимые размеры и давление в пневмоцилиндре.Требуемой силе 26.6 Н соответствует пневмоцилиндр диаметром 25 и диаметром штока 12. При давлении в 0,4 МПа такой цилиндр выдаёт силу на штоке в 160 Н, что с подходит под наши требования. 8 выбор размера фланца для крепления схвата к роботуПромышленный робот комплектуется присоединительным фланцем, который выполняется по ГОСТ 26063-84. Эскиз и присоединительные размеры представлены на рисунке 8.1 и таблице 8.1.Рисунок 8.1 – Эскиз фланцаТаблица 8.1 – Присоединительные размеры фланцаДиаметр центров окружностей d1, ммd2h8, ммd3H7, ммd4, ммd5H7, ммt1min, ммt2min, ммt3min, ммt5, ммt6min, ммЧисло отверстий N, мм10012563M886860,15169 Создание твердотельной CAD модели разработанной конструкции схватаВ программе CreoParametric смоделируем основные элементы схвата(рисунки 9.1–9.13) и произведем его сборку (рисунок 9.14).Рисунок 9.1 – Корпус Рисунок 9.2 – КорпуспневмоцилиндраРисунок 9.3 – Шток Рисунок 9.4 – СтойкаРисунок 9.5 – РейкаРисунок 9.6 – Сектор зубчатыйРисунок 9.7 – КачельРисунок 9.10 – РычагРисунок 9.11 – СтойкаРисунок 9.12 – ГубкаРисунок 9.13 – Схват10 Проверка сборки на отсутствие пересечений компонентовПроведем проверку сборки на отсутствие пересечения компонентов с помощью функции «Глобальное пересечение» (рисунок 10.1).Анализ пересечений показал, что в сборке имеется пересечение в резьбовых соединениях. Данное пересечение не является ошибкой. Оно образовалось из-за того, что детали сопрягаются с помощью резьбового соединения, и с точки зрения аналитического модуля CreoParametric находятся друг внутри друга.Рисунок 10.1 – Анализ пересечений11 динамический анализ модели при зажиме и разжимеСделаем динамический анализ модели. Для этого в разделе «Механизм» зададим схватусиловой привод, изменяющийся по времени (рисунок 11.1), а также кулачковое соединение губок с деталью (рисунок 11.2). Максимальную величину силы устанавливаем в соответствии с расчетной Рпр=204НРисунок 11.1 – Параметры заданного силового приводаРисунок 11.2 – Вид схвата с подсвеченными аннотациями связей и привода12 ВЫПОЛНЕНИЕ РАСЧЕТА НАПРЯЖЕННО-ДЕФОРМИРОВАННОГО СОСТОЯНИЕ НАИБОЛЕЕ НАГРУЖЕННОГО ЭЛЕМЕНТА СХВАТА И ОПТИМИЗАЦИЯ ЕГО РАЗМЕРОВНаибольшему усилию подвергается губка схвата, поэтому расчеты будем проводить для нее. Результаты анализа можно увидеть на рисунке 12.1.Рисунок 12.1 – Напряженно-деформированное состояние губки до оптимизацииДля снижения нагрузки проведем оптимизацию губки, результаты которой увидим на схемы напряжений на рисунке 12.2.Рисунок 12.2 – Напряженно-деформированное состояние губки до оптимизацииВ результате динамического анализа получили графики: скорость подвижной губки (рисунок 12.3) и ускорение подвижной губки (рисунок 12.4) при работе схвата.Рисунок 12.3 – График скорости губокРисунок 12.4 – График ускорения губок13 анимация сборки и работы схватаС помощью функции «Анимация» создадим анимацию сборки и разборки схвата (рисунок 13.1) и анимацию работы схвата (рисунок 13.2).Рисунок 13.1 – Создание анимации сборки и разборки схватаРисунок 13.2 – Создание анимации работы схватазаключениеВ результате работы были решены такие задачи как: выбор станка и систему ЧПУ для обработки детали «Втулка», промышленный робот для установки на него схвата. Проанализированы основные размеры схвата, а также достоинства и недостатки. Произведен расчет сил, действующих на схват, размеров силового привода и фланца. Выполнен расчет напряженно-деформированного состояния наиболее нагруженного элемента схвата. Представлена анимация работы схвата.библиографический список1.Козырев Ю.Г. “Промышленные роботы” Справочник М: Машиностроение, 1983, 378 стр.2.Попов Л.М. Схваты промышленных роботов: Учебное пособие для кур- сового проектирования. Челябинск: Издательство ЮУрГУ, 2001. 39 с.3.Захватные устройства промышленных роботов. Учебное пособие / К.А. Украженко, Ю.В. Янчевский, А.А. Кулебякин, А.Ю. Торо- пов. – Ярославль : Изд-во ЯГТУ, 2007. - 83 с.