моделирование следящей системы управления в пространстве состояний при описании математической модели объекта системой линейных стохастических дифференциальных уравнений.

9 ЗАКЛЮЧЕНИЕВ данной курсовой работе были разобраны различные модели систем, а также способы их построения в системе MathCAD, выполнено моделирование систем согласно варианту, приведены результаты моделирования, построены графики. На основе полученных результатов создана пояснительная записка, отражающая все части курсовой работы: основная часть проиллюстрирована примерами из кода, а в приложении А приведен весь текст программного документа. Ответы на дополнительные вопросы приведены в приложении Б.СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННЫХ ИСТОЧНИКОВРешетникова Г. Н. Моделирование систем : учеб. пособие : в 2 ч. / Г. Н. Решетникова. — Томск : ТМЦДО, 2004. — Ч.1. — 99 с.Решетникова Г. Н. Моделирование систем : учеб. пособие: в 2 ч. / Г. Н. Решетникова. — Томск : ТМЦДО, 2004. — Ч.2. — 169с.Решетникова Г. Н. Моделирование систем управления : учеб. метод. пособие по курсовому проектированию / Г. Н. Решетникова. — Томск : ФДО, 2013. — 46 с.ПРИЛОЖЕНИЕ АПолный текст программного документа:ПРИЛОЖЕНИЕ БДополнительные вопросы:Зачем решаем уравнение Риккати? Где нужны результаты его решения?Матрица S(t) является решением нелинейного дифференциального уравнения Риккати с переменными коэффициентами, используется для построения вектора управляющих воздействий.Используется во всех программах моделирования систем управления в данной работе.По каким параметрам характеризуют системы управления? Параметры системы– это характеристики системы, остающиеся постоянными на всем интервале моделирования.Основные характеристики:Входные воздействияВоздействия внешней средыПеременные, характеризующие состояние системы (характеризуют свойства системы, изменяющиеся во времени)Выходные характеристикиПоказатели эффективности функционирования системыЧто значит оптимальное управление?Оптимальное управление — это задача проектирования системы, обеспечивающей для заданного объекта управления или процесса закон управления или управляющую последовательность воздействий, обеспечивающих максимум или минимум заданной совокупности критериев качества системы.Системы управления, в которых обеспечивается минимум соответствующейоценки качества, называются оптимальными системами управления.Рис .6.4 - что делает оператор rnorm() в данном коде? rnorm() задает вектор независимых случайных чисел, каждое из которых имеет нормальное распределение, используется так как внешние возмущения в моделях объекта и измерительного комплекса являются гауссовскими случайными величинами.Как влияет потеря одного из каналов измерений на качество управления?При качественном построении модели потеря канала не окажет значительного влияния на результат.Какую систему управления вы моделируете у себя в КР – дискретную или непрерывную? В чем между ними различие?В данной работе моделируется дискретная система управления. Системы, в которых изменение состояния объекта или процесса нельзя назвать непрерывным (как правило, обязательно присутствует дискретность по времени), являются дискретными, в этом и состоит основное отличие.Внешние возмущения в моделях объекта и измерительного комплекса являются гауссовскими случайными величинами – что это значит? Какой вид имеет график плотности вероятности для этих величин ?Это значит, что величины подчинены нормальному распределению, нормальное распределение имеет вид (Рисунок 3): Рисунок 3График плотности вероятности нормального (гауссовского) распределения.